普段は面倒でもシリアル接続なんですが、telnet接続する方法も記載しておきます。
GR2000系やAX2000系はデフォルトだとtelnet接続が無効化されています（セキュリティの観点からは正しいですが）。それを有効化してあげます。
’リモートログイン時に使用する認証方式（ここではlocal認証）
(config)# router login_authentication local
’telnet接続の有効化
(config)# router telnet enable
’AX2002Rへログインするリモート端末のIPアドレス
(config)# router remote_access <IPアドレス> mask <サブネットマスク>
’telnet接続用にユーザ追加
(config)# adduser
Login name: <ユーザ名>
Password: <パスワード>
Retype new password: <パスワード>
Add user `<ユーザ名>'? (y/n): yこれでtelnetでAX2002Rに接続できるようになっているはずです。